CAN总线以报文为单位

CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在标识符(n位或29位)中，具有******二进制数的标识符有******的优先级。总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。当几个站同时发送报文时，发送优先级******的报文的站将获得总线控制权。这种非破坏性位仲裁方法的优点在于，在网络***终确定哪一个站的报文被传送以前，报文的起始部分己经在网络上传送了。汽车CAN总线仿真开发工具所有未获得总线读取权的站都成为具有******优先权报文的接收站，并且不会在总线再次空闲前发送报文。
在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该单元为接收器。对于报文发送器和接收器，报文的实际有效时刻是不相同的。对于发送器而一言，如果直到帧结束末尾一直未出错，则对于发送器报文是有效的，o如果报文受损，将允许按照优先权顺序自动重发送。为了能同其他报文进行总线访问竞争，总线一旦空闲，重发送立即开始。
对于接收器而言，如果知道帧结束的***后一位一直未出错，则对于接收器的报文是有效的。构成一帧的帧起始、总裁场、控制场、数据场CRC序列均借助位填充规则进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动地在实际发送位流中插入一个补码位。数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不进行填充。出错帧和超载帧同样是固定格式，也不进行位填充。
报文中的位流按照非归零(NRz)码方法编码，这意味着一个完整位的位电平要么是“0”要么是“1”。报文传送由4种不同类型的帧表示和控制:数据帧携带数据由发送器送至接收器;远程帧通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧;出错帧由检测出总线错误的任何单元发出;超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加时间延迟。
当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。每组报文开头的n位字符为标识符(扩展帧格式为29位)，定义了报文的优先级。在同一系统中，标识符是******的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文1241。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
当一个站要向其他站发送数据时，该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片，并处于准备状态;当他收到总线分配时，转为发送报文状态。CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其他站处于接收状态。每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收处理它

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