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该系统地面转台和高空工作栏通过CANBUS通讯可以实现数据的共享，通过显示终端操作人员可以实时的了解到整车操作情况，避免了完全依靠操作人员的经验相互协调，提高了系统的可靠安全性。安全区域的界定，由于升降机动作范围较大，必须进行严格的安全区域界定。准确计算出安全区域非常重要。需采集的数据有主臂的长度、主臂的仰角和回转台的水平角。针对数据采集多，处理量大，逻辑关系复杂。EPEC控制器通用模块是针对移动设备控制系统而设计的一个紧凑、多功能的嵌入式的控制模块。该模块提供开放的I/O接口，可以连接绝大部分的制造商生一种自行式升降机电控系统基于CAN总线系统并以EPEC控制器为核心，并使用codesys软件编程工具，针对自行式升降机电控系统要求，提出具体配置以实现整车功能。升降机；电控系统；］图1自行式升降机整车系统示意图图2电控系统示意图一种实用自行式升降机电控系统示意图见图2。电控系统中主要传感器包括：角度传感器、长角传感器、双轴倾角传感器等等。此方案主要采用分散式、模块化、可编程、CAN总线通讯的整体控制思路来实现对升降机的动作控制和状态监视功能。
该控制系统是基于CANDesign& Research设计研究建筑机械化2010(03)57产的传感器、手柄、执行机构和其他设备；并具有较高的分辨率和解析度，有很好的实时性，同时控制器之间有很好的分工。本车采用3块EPEC控制器，转台和底盘控制器主要负责回转台操作机构和整车动作执行机构的数据处理。工作栏控制器主要负责上车操作机构及工作栏的动作的数据处理。然后通过CANBUS总线，实现工作栏控制器、转台控制器和底盘控制器的数据资源共享及动作互锁。计算出升降机的安全区域。软件编写本车采用3块EPEC控制器，分别设置节点为5、7、9。其中工作栏控制器为主节点，节点号为回转台控制器为从节点，节点号为7；底盘控制器为从节点，节点号为9。网络拓扑图如图3所示。控制器编程要实现对数据的采集和处理，实现主臂伸缩、主臂变幅、平台的回转和整车的行走和转向等动作，并要求能在安全区域进行操作限制，并有故障报警功能。系统框图如图4所示。图3网络拓扑图图4系统框图图5程序流程图图6主界面图指导操作人员进行规范正确的操作；调试安装人员可以很方便的进行系统调试；显示系统的状态参数；系统诊断功能；黑匣子功能。针对自行走式升降机电控系统要求，介绍了整车电控系统的配置，经过联机调试，该系统可以达到良好的功能要求。
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