库区智能化无人天车管理系统 APON无线定 位测距仪

APON无线定 位测距仪（简称APON）是一种高精度测速测距、实时定 位系统，模块采用独特的应答式雷达测距原理，主要作用是实时测量移动设备的实时地址，用于对设备移动过程中进行实时定 位和速度检测。
APON无线定 位测距仪由定 位硬件层、数据处理层组成。定 位硬件层是APON实现定 位功能的主体部分，包括基站天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键。根据项目实际需要，基站天线是定 位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围基站天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。
数据校准方便，测量数据重复性高，不受外部限制，完全自主控制；地面固定基准站和车载移动站两侧分别能得到移动设备实时位置和速度数据，多个移动子站可以共用一个固定基准站；后期维护简单，部件更换方便，基准站模块和移动子站模块可以互换，无需停产即可更换，不影响现场设备正常生产；
APON测速测距功能模块采用独特的应答式雷达测距原理，固定不动的基准站A模块和移动的B模块之间发射数据，根据协议测距误差进行分析和建模，然后建立测距的有偏误差与两飞行体相对坐标间的约束关系，利用拉格朗日乘子法和泰勒级数法获取飞行体间相对坐标值。双向飞行时间算法概述如下：
每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离。